Priscila, boa tarde.
Faço este percurso a dois anos, saindo de BH com destino a Asa Branca. Nossa programação é sair por volta das 06:00 com chegada em Uruaçu por volta da 20:00 para dormir, passando por Padre Bernardo e chegando na rodovia BR 153 uns 10 km antes de Uruaçu - mesmo trajedo que vc está planejando. Acredito que não precisa sair às 03:00 da manhã, a viagem é tranquila e rápida, a 040 é muito boa e desenvolve bem - sem correria.
Chegando em Uruaçu, vc vai ver uma placa do Rottary Lions Club, acho que é isso mesmo. É como se fosse uma rotatoria, vc entra a sua direita, é uma avenida (Pres. Juscelino Kubistcheck). Tem um hotel simples, mas limpinho que sempre dormimos nele (na faixa de 30 reais percapta), tem estacionamento e próximo a rodovia - veja no google maps, é bem tranquilo. Tem um restaurante muito bom, que da para escutar uma musica ao vivo, tomar uma geladinha e comer uns peticos, chamado Planalto - na av. principal da cidade.
No dia seguinte, saimos por volta das 06:00, chegando em luiz alves as 12:00, depois fio velasco, pegamos as voadeiras e descemos até a Asa Branca - chegando por volta das 16, 17:00 hrs.. Depois é só alegria, tenha uma boa pescaria.
Em novembro estarei fazendo este mesmo percurso.
Abs
LeoLavarini